1 / 7 · DE BEHUIZING
Chassis
Houdt alle onderdelen op hun plek.
Ruimte voor accu, print en aandrijving. Zelf te ontwerpen en te 3D-printen.
Van joystick tot wiel
Van software naar beweging in een robot van 150 gram
Rein Velt · PHP Meetup Groningen · 5 november 2026
Hackerspace Drenthe
Wie ben ik
Rein Velt · software engineer & maker
Overdag code, 's avonds de soldeerbout.
- Software Engineer bij Dawn Technology
- Oprichter Nederlandse PHP Gebruikersgroep (2001) → PHPBenelux
- Oprichter Hackerspace Drenthe (Coevorden)
- Van een PHP-community bouwen… naar een maker-community bouwen
- Dit voorjaar (maart–mei): Mei MeshCore Maand · Drenthenoodnetwerk.nl
- Deze zomer: Roboktober → website, printplaten, onderdelen, chassis en organisatie
Ik ben meer bouwer dan prater — dus vandaag laat ik vooral zien wát we gebouwd hebben.
Handen omhoog
Wie heeft weleens iets gesoldeerd?
Wie heeft een Arduino of ESP32 geprogrammeerd?
De rode draad
Wat gebeurt er als je de joystick naar voren duwt?
Dat laten we zo zien: van smartphone naar motor.
HET EVENT
Roboktober
Hoe het begon — en wat is een antweight eigenlijk?
Hoe het begon
Wallie (WallieOnline)
▶ Wallie aan het woord · 1:24
- Al heel lang bezig met antweight-robots
- Team captain Team Upstart — o.a. Cookiemonster, TLC, Kecil
- 🏆 1e op INDI Robot Games 2020 — ook Master Milo deed mee; 2e op Boeliebots 2026 (Groningen)
- Komt vaak naar de hackerspace om robotonderdelen te maken met de freesbank en CNC-apparatuur
- Idee: samen een event maken → mensen enthousiast maken voor techniek én voor de hackerspace
Het event
Roboktober
Een maand bouwen, testen en robot-actie — Hackerspace Drenthe + WallieOnline. Alleen of als team: kinderen, families, collega's.
| Wanneer | Wat |
|---|---|
| 7 okt | Kickoff: live demo, zelf sturen, start bouwen (livestream) |
| 14 okt | Workshop antweight bouwen |
| 21 okt | Afbouwen en testen |
| 28 okt | Technische keuring + Battle Day |
3D-printers, lasercutters en begeleiding in de hackerspace.
Wat is een antweight?
150 g
maximaal gewicht, alles inbegrepen
~€25per kit
15 cmmax. 15×15×15 cm
Onze klasse & de veiligheidsgrenzen
Onze robot
- Antweight — maximaal 150 g
- Accu en elektronica tellen mee
- Bij Roboktober: duwen, niet slopen
- Andere evenementen: controleer het eigen reglement
Typen
- Pushers / wedges
- Flippers
- Spinners
Veiligheid
- Open arena → bij Roboktober 2026 geen actieve wapens (alleen duwen/wedges)
- Actieve wapens vragen geschikte afscherming, regels en keuring
- Keuring · failsafe
Veiligheid zit niet alleen in de arena, maar ook in de code — dat zien we zo.
DE ROBOT
Volg één commando
Van duim op het scherm tot wiel op de vloer
De robot open op tafel · wat zit waar?Van onderdelen naar beweging · volg één commando
2 / 7 · DE ENERGIE
Accu
Levert de energie voor de robot.
1S LiPo: 3,7 V nominaal, 4,2 V vol. De motorstroom komt hiervandaan, niet uit de ESP32.
3 / 7 · FYSIEK UITSCHAKELEN
Aan/uit
Schakelaar of uitneembare plug/pincap.
Onderbreekt de accuvoeding fysiek. Bereikbaar van buitenaf en geschikt voor de motorstroom.
Motoren stoppen via software is niet hetzelfde als stroom uit.
4 / 7 · DE VERBINDINGEN
Printplaat · PCB
Verbindt de onderdelen met koperbanen.
Aansluitpunten voor voeding, ESP32, motordriver en motoren. De printplaat zelf voert geen code uit.
CC BY-ND 4.0 · ongewijzigd
5 / 7 · HET BREIN
ESP32-C3 SuperMini
Hier draait onze firmware.
Ontvangt draadloze commando's, rekent gas en sturen om en geeft stuursignalen aan de motordriver.
6 / 7 · DE MOTORAANSTURING
Motordriver
DRV8833: tussen ESP32 en motoren.
Schakelt de accuspanning naar twee motoren. De ESP32 bepaalt wat er moet gebeuren; de driver schakelt de motorstroom.
7 / 7 · DE BEWEGING
Motoren + wielen
Twee N20-motoren drijven de wielen aan.
Links en rechts apart aansturen laat de robot rijden en sturen.
Wat gebeurt er nu als je vooruit duwt?
- 📶 Signaal binnenESP32-C3 ontvangt gas + sturen
- 🧠 ESP stuurt aanmotorcommando 200 → PWM ≈ 78 %
- 🔋 Accu levert stroom1S LiPo → DRV8833
- ⚡ DRV8833 schakeltschakelt de accuspanning naar de motoren
- 🛞 Wielen draaienbeide even snel aangestuurd → (ongeveer) rechtdoor
STAP 1 · AFSTANDSBEDIENING · 5 MIN
De controller
Hoe wordt een tik op je scherm een commando?
Twee controllers, één doel
📱 Telefoon (WebUI)
- Robot is zelf het WiFi-netwerk
- Browser, geen app
- WebSocket
🎮 Eigen remote
- Tweede ESP32 + analoge stick → ESP-NOW
- Óf een gewone RC-zender + ontvanger → CPPM
- Twee aparte routes, zelfde resultaat
Beide leveren hetzelfde af: gas + sturen
We beginnen bij de telefoon; voor de code kijken we daarna naar de openbare ESP-NOW-variant.
WebUI · de robot als WiFi-toegangspunt
- WiFi
worc-424242· wachtwoordworc1234 - Browser naar
http://192.168.4.1 - Geen app, geen router, geen zender
- WebSocket: één open lijn i.p.v. steeds opnieuw verbinden → weinig vertraging
- Kies: joystick of tank (twee sliders)
- Gas en sturen mixen, draairichting omkeren: instellen i.p.v. code wijzigen
- Nieuwe firmware van Wallie: release op 5 november 2026 — vandaag · Wallies GitHub
Net als de instellingenpagina van je router thuis.
Eigen remote · ESP32 → ESP-NOW
Eén gedeeld formaat — dezelfde structuur in beide programma's:
typedef struct rc_data_t {
uint16_t gAIL, gELE, gTHR, gRUD, gAUX1, gAUX2, gAUX3, gAUX4; // 8 × 2 = 16 bytes
} rc_data_t;
rc_data_t gEspn;
① Zender vult in en verstuurt (elke 20 ms)
// Ingekort: kanalen vullen, daarna verzenden.
if (gStick[AIL]) gEspn.gAIL = gStick[AIL]; // sturen
if (gStick[ELE]) gEspn.gELE = gStick[ELE]; // gas
// … overige kanalen …
esp_now_send(0, (uint8_t *) &gEspn, sizeof(gEspn));
② Ontvanger controleert de lengte en leest de structuur
void OnDataRecv(const uint8_t *mac,
const uint8_t *incomingData, int len) {
if (len == sizeof(gEspn)) {
memcpy(&gEspn, incomingData, sizeof(gEspn));
// … kanaalwaarden controleren en schalen …
lastCommandTime = millis();
}
}
Zoals pack()/unpack(): 16 ruwe bytes. Zender en ontvanger moeten precies hetzelfde formaat gebruiken.
STAP 2–4 · FIRMWARE EN MOTORSTURING · 12 MIN
De firmware
Van ontvangen bericht naar een motor die draait
Flashen vanuit de browser
- Web flasher (Web Serial): USB-kabel erin, knop indrukken, klaar
- Geen toolchain, geen Arduino IDE
- Alleen Chromium-browsers
- Valkuilen: USB-kabel die alleen laadt, ontbrekende driver
Van browser naar chip
Browser → USB → ESP32
Web Serial geeft de browser toegang tot de seriële verbinding.
Inspiratie: wallieonline.nl/blogs/worc-robot-controller-nl.html
Firmware-update zoals bij je printer of router — maar dan via de browser.
Nu staat de software op de chip. Wat doet die met een commando?
De volledige firmware · ESP-NOW + DRV8833
1 / 9 · L19–30
Welke hardware gebruiken we?
Wat: bibliotheken laden en aansluitpinnen benoemen.
Waarom: software koppelen aan de juiste hardware.
Voor de robot: IN2A_OUT_PIN betekent GPIO 6. Het is een aansluitnummer, geen snelheid.
2 / 9 · L32–50
Een vast berichtformaat
Wat: acht 16-bitkanalen vormen één bericht van 16 bytes.
Waarom: zender en ontvanger spreken hetzelfde formaat.
Voor de robot: gELE is gas, gAIL sturen. De grenzen en deadband bepalen straks hoe die waarden worden omgerekend.
3 / 9 · L51–73
Geheugen tussen berichten
Wat: rijcommando's, instellingen en tijdstip bewaren.
Waarom: waarden blijven beschikbaar tussen berichten.
Voor de robot: gas en sturen beginnen op 0. lastCommandTime en de grens van 500 ms maken later de timeout mogelijk.
4 / 9 · L152–167
Eén keer voorbereiden
Wat: instellingen laden en PWM instellen: 5 kHz, 8 bit.
Waarom: motoruitgangen één keer klaarmaken bij opstarten.
Voor de robot: tijdens de opstart staat de driver in standby; na twee seconden wordt hij vrijgegeven. De motorcommando's zijn nog 0.
5 / 9 · L170–189
Luisteren naar de remote
Wat: ESP-NOW starten en OnDataRecv registreren.
Waarom: binnenkomende berichten automatisch verwerken.
Voor de robot: de remote moet hetzelfde radiokanaal gebruiken. Mislukt het starten van ESP-NOW, dan meldt de code dat en herstart de ESP32.
6 / 9 · L129–150
Van bytes naar gas en sturen
Wat: berichtlengte controleren, kanalen schalen en deadband toepassen.
Waarom: joystickwaarden omzetten zonder kruipen rond neutraal.
Let op: een kanaal buiten bereik behoudt zijn vorige waarde. Elk bericht met de juiste lengte vernieuwt hier de timeout, ook dan.
7 / 9 · L93–105
Twee wielen uit één joystick
Wat: mixing: links = gas + sturen, rechts = gas − sturen.
Waarom: verschil tussen de wielen laat de robot draaien.
Voorbeeld na schalen: gas 200 + sturen 100 → links 255, rechts 100. Omkeerinstellingen corrigeren daarna de draairichting.
8 / 9 · L106–127
Getallen worden stuursignalen
Wat: ledcWrite(kanaal, waarde) stelt PWM in via de Arduino-ESP32-core, niet via een eigen functie.
Waarom: motorcommando's omzetten naar elektrische stuursignalen.
LEDC = LED Control, ook bruikbaar voor motoren. Waarde 200 ≈ 78% aan-tijd, niet 78% snelheid. Motorstroom komt uit de accu.
9 / 9 · L191–205
Blijven rijden — of stoppen
Wat: steeds motoren bijwerken; na >500 ms stilte gas/sturen op 0.
Waarom: stoppen als de verbinding wegvalt.
Voor de robot: elke ronde voert updateMotors() de waarden uit, dus ook het stopcommando. Dit is een softwarefailsafe, geen fysieke stroomonderbreking.
→ volgend blok · ← terug · scroll voor alle code
Openbare ESP-NOW-versie, niet de WebUI-broncode.
© 2026 wallieonline · volledige bron · fb3afa886117 · GPL-3.0-or-later
Schalen + deadband · rust rond het midden
if (gEspn.gELE > unThrottleMin && gEspn.gELE < unThrottleMax) {
gThrottle = map(gEspn.gELE, unThrottleMin, unThrottleMax, -255, 255);
gThrottle = constrain(gThrottle, -255, 255);
if (abs(gThrottle) <= RC_DEADBAND) {
gThrottle = 0;
}
}
Deadband (RC_DEADBAND 40): een joystick staat in rust nooit precies op 0 — er is altijd wat ruis en speling. Alles tussen −40 en +40 wordt hard 0, anders kruipt de robot langzaam weg terwijl je niks doet.
OnDataRecv() L129–150 (ingekort)
Mixing
gMotorLeft = constrain(gThrottle + gSteering, -255, 255);
gMotorRight = constrain(gThrottle - gSteering, -255, 255);
if (gInvertLeft) gMotorLeft = -gMotorLeft;
if (gInvertRight) gMotorRight = -gMotorRight;
| Gas | Sturen | L | R |
|---|---|---|---|
| 200 | 0 | 200 | 200 |
| 200 | 100 | 255 | 100 |
| 0 | 150 | 150 | −150 |
updateMotors() L93–105 · ingekort, mixer aan
Sturen als een tank of graafmachine: verschil in snelheid links/rechts = draaien.
PWM: een dimmer
25%
50%
90%
if (gMotorLeft > 0) { //DIRECTION_FORWARD
ledcWrite(0, LOW); //IN1A_OUT_PIN
ledcWrite(1, abs(gMotorLeft)); //IN2A_OUT_PIN
} else if (gMotorLeft < 0) { //DIRECTION_REVERSE
ledcWrite(0, abs(gMotorLeft)); //IN1A_OUT_PIN
ledcWrite(1, LOW); //IN2A_OUT_PIN
} else { //DIRECTION_STOP
ledcWrite(0, LOW); //IN1A_OUT_PIN
ledcWrite(1, LOW); //IN2A_OUT_PIN
}
5000 Hz, 8 bit: 0 = uit · 200 ≈ 78% aan · 255 = altijd aan
ledcWrite() L106–125 · rechter motor idem op kanaal 2/3
H-brug: vier schakelaars
DRV8833 = twee H-bruggen in één chip. IN1/IN2 bepalen welke schakelaars dicht zijn.
De H-brug kiest de stroomrichting; PWM bepaalt welk deel van de tijd de motor wordt aangestuurd.
Failsafe · geen commando is óók een toestand
if (millis() - lastCommandTime > COMMAND_TIMEOUT) {
gThrottle = 0;
gSteering = 0;
digitalWrite(FLED_OUT_PIN, (millis() / 250) % 2);
}
updateMotors();
500 ms geen pakket → stop · 🔴 LIVE: remote uit
loop() L191–205 · vereenvoudigd, LED/logging ingekort · COMMAND_TIMEOUT = 500
Zoals een heartbeat-timeout: zonder verse commando's naar een veilige toestand.
UITVOERING · PRINTPLAAT · 4 MIN
De print
De motor draait. Hoe verbinden we de onderdelen betrouwbaar?
Componenten & voeding
- ESP32-C3 SuperMini — WiFi + ESP-NOW
- DRV8833 — dubbele H-brug
- 2× N20 6 V, 50:1
- LiPo 1S → aan/uit → DRV8833; 2S optioneel via 5V-regelaar →
ESP_5V_IN - ⚠ Nooit
VIN → 3.3Voverbruggen
Pincontract · de interface tussen code en print
| GPIO | Functie | Firmware |
|---|---|---|
| 5 | DRV8833 nSLEEP | STBY_OUT_PIN |
| 6 / 7 | Motor links IN2/IN1 | IN2A / IN1A |
| 9 / 10 | Motor rechts IN1/IN2 | IN1B / IN2B |
| 8 | Failsafe-LED | FLED_OUT_PIN |
Je hoeft de pinnummers niet te onthouden. Schema en firmware moeten dezelfde afspraak volgen.
KiCad · één kans
Mijn eerste PCB ooit — en die moest in één keer werken.
150kale printplaten geproduceerd
78×56mm
- Revisies v2 → v3 → v4 vóór productie
- v2: prototype · v3: voedingsproblemen opgelost · v4: productieversie
- 🔁 Rondgeven: kale + bestukte PCB
Een drukproef vóór de oplage: een fout zit er straks 150× in.
HARDWARE · 3D-PRINT · 4 MIN
Het chassis
Losse onderdelen zijn nog geen robot. Waar bouwen we ze in?
Even handen omhoog
Wie heeft al eens iets in 3D ontworpen?
Wie kent OpenSCAD?
Wie heeft er al iets mee ontworpen?
Waarom OpenSCAD?
Een 3D-model als tekstbestand — niet klikken, maar programmeren.
Visueel CAD-ontwerp
- Direct vormen tekenen en bewerken
- Ook parametrisch en automatiseerbaar
- Prima gereedschap voor 3D-ontwerp
- Voor mij: minder directe tekst-diffs
OpenSCAD
- Git-diffs: zie precies wat er veranderde
- Parameters:
pcb_clear = 0.3;→ alles schuift mee - Asserts: expliciete maatvoorwaarden controleren
- AI kan het lezen én schrijven: alle ontwerpen samen ±9.700 regels tekst
$ git diff antweight_chassis.scad
- pcb_clear = 0.2;
+ pcb_clear = 0.3; // print paste te strak
Voor developers: het is gewoon code — dus versiebeheer, review en tests werken ook hier.
Gratis en open source · Windows, macOS en Linux · Download: openscad.org/downloads.html
OpenSCAD · eerst de code
Een 3D-model is de uitvoer van je code.
1. Maten, vormen en uitsnijden
2. Hergebruik, import en controles
Twee klikken. Eerst de bouwstenen, daarna de robotontwerpen.
1. Maten → vormen → uitsnijden
Millimeters · [x, y, z] · translate verplaatst · difference trekt af
2. Hergebruik → import → controle
assert(wand > 0, "wand moet positief zijn"); bewaakt een eis, geen fysieke pasvorm.use <busjes.scad> laadt modules; import() laadt STL/3MF of DXF/SVG.
Chassis als code · OpenSCAD
Eén project, veel verschillende ontwerpen
Nu de ontwerpen: negen families, versies naast elkaar.
Klik om te beginnen →
Zelfde print, ander chassis
PCB-contour, gaten, motor- en wielmaten gedeeld → elk chassis past op dezelfde print.
Een standaardmaat zoals LEGO-noppen.
NA DE TECHNIEK
Demo & traject
Zelf sturen — en hoe kwam dit project tot stand?
Nu weet je wat er gebeurt
Wie wil sturen?
Live demo · jij stuurt
- Kies het WiFi-netwerk van jouw demo-robot
- Gebruik het wachtwoord op het kaartje bij de robot
- Browser:
http://192.168.4.1 - Duwgevecht! 🥊
Eén bestuurder per robot. Wissel pas als de robot stilstaat.
Zijpad · het PHP-stuk
roboktober.nl
- API-first: Laravel API + Filament admin, Vue 3 + Vite
- Build Hub: onderdelenlijst, 3D-bestanden, firmware en bouwgids
- De site als distributiekanaal voor een fysiek bouwproject
- Dezelfde werkwijze: versiebeheer, statische analyse en tests
Website en bouwbestanden op GitHub
github.com/Hackerspace-drenthe/www.roboktober.nlNiet alleen het eindresultaat: ook de plannen, de iteraties en de fouten. Fork het, bouw het na, verbeter het.
ESP-NOW-firmware: WallieOnline. De broncode van de WebUI volgt nog.
Van eerste commit tot kickoff · juli–oktober
2 jul
webPlan bevroren + eerste commit Laravel API + Vue
jul–aug
printOntwerpen, reviewen en onderdelen bestellen
eind aug
productiev4 definitief — PCBWay sponsor, 150 stuks
sep–okt
testenFirmware, chassis en testprints
7 okt
kickoffVan voorbereiding naar samen bouwen
14–28 okt
eventBouwavonden, begeleiden en Battle Day
Ongeveer drie maanden voorbereiding tot de kickoff; daarna de bouwavonden en Battle Day.
Hoe: AI-assisted development
Uitgebreid plan
doelen + randvoorwaarden
→
doelen + randvoorwaarden
AI voert iteratief uit
→
Testen & valideren
tegen het plan
→
tegen het plan
Zelf aanpassen
en verfijnen
↺
en verfijnen
- Eén plan als bron van waarheid (
PLAN.md+ changelog) - Validatie per domein: DRC/ERC · PHPStan + tests · testprints · code review
- VS Code + GitHub Copilot, met custom instructions
Mijn verantwoordelijkheid
Doelen en grenzen bepalen.Ontwerpkeuzes maken, uitkomsten controleren en fouten corrigeren.
En het fysieke werk: bestellen, solderen, deelnemers helpen. Wallie bracht robotkennis en review mee.
AI maakt één developer breed inzetbaar — mits je plan en je tests kloppen.
TOT SLOT
Afsluiting
Hoe ging het — en hoe begin je zelf?
Hoe ging het? · Battle Day 28 oktober
30+bezoekers · volle bak
18robots in eerste instantie
12robots in de competitie
| Plaats | Robot |
|---|---|
| 1 | TurfTyrant |
| 2 | Princess Peach |
| 3 | Lief Monster · Disc Spinner v0.5 |
| 4 | angry pumpkin car · Limulus v0.1 |
Mijn 5 werkende robots uitgeleend aan kinderen zonder werkende robot — zo kon iedereen meedoen.
Van joystick tot wiel — dezelfde softwareprincipes
- Open software en standaarden als basis.
- Toetsbare eisen als contract.
- Code als gereedschap — óók voor hardware.
- Tests als bewijs — óók in het echt.
AI helpt bij elke stap. Jij bepaalt, controleert en valideert.
Als je kunt programmeren, kun je ook robots bouwen.
Dezelfde principes. Nu beweegt het.
Je blijft developer — alleen rijdt je bug nu weg.
Hoe begin je morgen?
🧰 Kit
Onderdelenlijst + bouwgids via roboktober.nl💾 Firmware
WallieOnline op GitHub of de web flasher🖨️ Chassis
Pas een.scad-bestand aan en print- Hackerspace Drenthe (Coevorden): kom langs!
- Volgende editie Roboktober · Boeliebots (Groningen)
- roboktober.nl · hackerspace-drenthe.nl
- wallieonline.nl · github.com/wallieonline
- Kickoff + Wallie: youtube.com/live/qtz0UkJw4DU
Vragen?
De robots blijven rijden — kom gerust sturen.
Bekijk de presentatie
Nederlands · English · offline downloads
roboktober.nl/app/presentaties/
php-meetup-groningen-2026-11-05/